Gazebo (Robot Simulator)

用 gazebo /path/to/world_file ，可以启动相应的机器人。如启动内置的 pioneer2dx.world：

cig01@Ubuntu16:~$ cat /usr/share/gazebo-7/worlds/pioneer2dx.world
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <!-- Ground -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <!-- Pioneer2dx model -->
    <include>
      <uri>model://pioneer2dx</uri>
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
    </include>
    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
  </world>
</sdf>
cig01@Ubuntu16:~$ gazebo /usr/share/gazebo-7/worlds/pioneer2dx.world

上面命令可以省略默认路径/usr/share/gazebo-7/，即简写为： gazebo worlds/pioneer2dx.world 。启动成功后，如图 2 所示。

说明：如果启动不成功，则可以指定 Verbose 模式启动 Gazebo，命令为 gazebo --verbose worlds/pioneer2dx.world ，观察终端中有没有错误或警告信息。

一个 Model 一般由多个 SDF 格式的文件组成，且有固定的目录结构。Model 目录结构说明可参考：http://gazebosim.org/tutorials?tut=model_structure&cat=build_robot

在 http://models.gazebosim.org/ 中可以找到很多已经定义好的 Model。

下面是 ground_plane Model 的组成文件：

cig01@Ubuntu16:~$ cd ~/.gazebo/models/ground_plane/
cig01@Ubuntu16:~/.gazebo/models/ground_plane$ find .
.
./model-1_4.sdf
./model.sdf
./model-1_2.sdf
./model-1_3.sdf
./model.config

其中，文件 model.config 和 model.sdf 内容如下：

cig01@Ubuntu16:~/.gazebo/models/ground_plane$ cat model.config
<?xml version="1.0"?>

<model>
  <name>Ground Plane</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version="1.2">model-1_2.sdf</sdf>
  <sdf version="1.3">model-1_3.sdf</sdf>
  <sdf version="1.4">model-1_4.sdf</sdf>
  <sdf version="1.5">model.sdf</sdf>

  <author>
    <name>Nate Koenig</name>
    <email>nate@osrfoundation.org</email>
  </author>

  <description>
    A simple ground plane.
  </description>
</model>
cig01@Ubuntu16:~/.gazebo/models/ground_plane$ cat model.sdf
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <model name="ground_plane">
    <static>true</static>
    <link name="link">
      <collision name="collision">
        <geometry>
          <plane>
            <normal>0 0 1</normal>
            <size>100 100</size>
          </plane>
        </geometry>
        <surface>
          <friction>
            <ode>
              <mu>100</mu>
              <mu2>50</mu2>
            </ode>
          </friction>
        </surface>
      </collision>
      <visual name="visual">
        <cast_shadows>false</cast_shadows>
        <geometry>
          <plane>
            <normal>0 0 1</normal>
            <size>100 100</size>
          </plane>
        </geometry>
        <material>
          <script>
            <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            <name>Gazebo/Grey</name>
          </script>
        </material>
      </visual>
    </link>
  </model>
</sdf>

说明：如果目录~/.gazebo/models 中没有 ground_plane Model，则可以下载它：

$ wget http://models.gazebosim.org/ground_plane/model.tar.gz
$ tar xvf model.tar.gz -C ~/.gazebo/models

点击“Edit”菜单，可以看到“Model Editor”，点击它后可以打开 Model Editor。通过它可以创建 Model，完成例子可参考：参考：http://gazebosim.org/tutorials?tut=model_editor#OpentheModelEditor